A lo largo del tiempo el escudo de la ciudad ha presentado diversas variantes en la disposición y formas de los elementos figurativos, pero siempre se han mantenido los motivos indicadores del lugar: el olivo y las torres.
El escudo más antiguo que se conoce figura en un sello del Concejo fechado en el año 1291; está grabado sobre cera amarilla con lacre verde y se conserva en pergaminos del archivo Municipal y en el de Comptos. Representa un olivo cargado de fruto, acompañado el tronco de dos estrellas de ocho puntas y sumado de otra en jefe, más ocho torres de tres almenas y dos ventanas dispuestas en orla. La leyenda reza: Sigillum iura-[to] rum et concilii de Olito («Sello de los jurados y del Concejo de Olite»).
El primer escudo labrado en piedra data de 1574 y forma parte de la fachada del antiguo hospital de la villa en la rúa del mismo nombre. Lleva la siguiente inscripción: «ESPITAL NUEVO DE OLITE. 1574», y en la parte inferior se lee: «REFORMADO EN 1850″. Con cartela de cueros retorcidos lleva en su campo, de oro, un castillo en su color almenado y mazonado, con puerta y dos ventanas circulares, surmontado de un olivo entre dos torres de homenaje también mazonadas y almenadas».
La fachada del antiguo mesón de la villa, palacio barroco situado en los números 21 y 23 de la Plaza de Carlos III el Noble, está presidida por un escudo de piedra rococó de la segunda mitad del siglo XVIII que tiene las armas hoy en uso en el sello de la ciudad, pero sin cadenas en orla. Provisto de mascarón inferior, leones rampantes y corona abierta, su campo presenta «Es de oro, el olivo de sinople (verde) arrancado y acompañado de dos castillos almenados y mazonados en su color».
La fachada del Ayuntamiento, construido en 1949 por Víctor Eusa, alberga un escudo coronado, con dos leones rampantes y con las cadenas en orla. En su campo encierra un olivo arrancado, acompañado por dos castillos almenados, todo ello rematado por una corona.
El actual escudo de la ciudad es «de oro, el olivo de sinople arrancado y acompañado de dos castillos almenados y mazonados en su color. Coronado y circundado por una cadena de oro sobre fondo rojo».
El escudo de las vidrieras del Palacio del Gobierno de Navarra: «trae de plata y un olivo de sinople coronado de oro y flanqueado de dos castillos del mismo metal almenados. Bordura de gules (rojo) con las cadenas de Navarra en oro».
Escudo que se utiliza actualmente sacado de las vidrieras del Palacio de Navarra.
